Gut gemacht! Deine Code ist auch besser zu lesen.

Aber nur diesen:

Code:
while(PollSwitch() < 4){   // Schleife: Bis ein Taster anstößt wird folgendes gemacht: 
 LineData(data);         // Liniensensoren auslesen
Er macht diesen Schleife nun wenn gar keine taster eingedruckt ist, aber auch wenn die 2 ganz rechter Taster (nr 5 und 6) angestossen sind. Mochtest du nicht lieber bei jeder taster eindruck die Schleife verlassen? Dann muss es eigentlich <1 sein. Aber die Taster abfrage ist schon ganz storungs empfindlich mit laufenden motoren. Lies diesen Thread mal durch. Aber da sind ist ganze menge Threads mehr uber geschrieben. Such mahl ein bisschen weiter.

Oops, etwas vergessen:

https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=43367