Hmmm, nein das geht nicht. Das würde viel zu lange dauern und das will ich genau vermeiden. Ich habe schon einen Roboter gesehen der das ganze mit 3 Sonars im 120° Abstand gelöst hat. Nur weiß ich die Formel zur Berechnung nicht.

Den Teil ab Edit verstehe ich nciht: Kann ich nciht einfach die Sonarwerte in eine Formel (wenn es denn nun eine gibt die ich verwenden kann, oder gibts es einen Ausdruck für solche Berechnungen nach denen ich googeln könnte?) einbauen und dann weiß ich wi ich stehe? Weil die Summe aller Distanzen bleibt konstant. Der Kompass sagt mir wie ich stehe. Und weiter?

Sorry wenn ich dich nerve weil ich es nciht kapiere, aber deine Formel hilft mir nur dann, wenni ch weiß wo der Robo steht? Aber genau das, weiß ich nciht.

Trozdem Danke das du mir wenigstens das mit der Winkelberechnung erklärt hast.
mfg skg-rob