Zitat Zitat von yaro
Das Problem wird hier wohl am ehesten die Sensorik sein.
Fragen, die sich stellen sind: wie gut können die Abstandssensoren schiefe flächen ab (also wenn du die wand nicht im rechten Winkel misst).
wie gut ist der Kompas?: ich habe schon gehört, das soein Kompas total XXXAUTOZENSIERTXXXe ist, vor allem wenn irgendelche Leitungen, oder vor allem Motoren in der Nähe sind, dann kanst du Nordost nicht mehr von Nord unterscheiden.

Hier ist mein Vorschlag, wie man es wohl am sichersten lösen würde (theoretisch auch mit nur einem Sensor möglich (mit Schrittmotoren oder irgendwelchen Sensoren, mit denen du genau Messen kannst, was deine Räder gerade machen)):
Du drehst dich so weit um die eigene Achse, bis du im rechten Winkel zu einer Wand stehst. Diesen Zustand erkennst du daran, dass du beim Messen, während du dich drehst, einen Tiefpunkt misst (ein Wert, der kleiner ist, als seine Umliegenden Werte).
Dann drehst du dich jeweils um 90° und misst somit die Koordinaten, an denen du stehst (wenn du mehrere Abstandsmesser hast, ist das natürlich nicht nötig).
Dann nimmst du deinen Kompas zuhilfe, und guckst, in welcher Ecke du stehst (mit den gleichen Koordinaten sind 2 Positionen im Raum möglich).
Den Winkel berechnen sollte dann nicht mehr schwer sein.

Wie gesagt, das Größte Problem wird wohl sein, dass die Sensoren nicht so genau messen.

Gruß, Yaro
Erstens arbeiten die Sensoren ausreichend genau. Wieso sollen 2 Positionen mit den gleichen Koordinaten möglich sein?
Ich möchte die Koordinaten anhand von 4 Sonars feststellen, und zwar ohne das er sich dreht, weil es schnell gehen muss.

Zitat Zitat von Lurchi
Hallo,

wenn der Kompass geht, ist die Lösung ja einfach - auch denn der BOT "verdreht" steht:
Drehe den Bot bis der Kompass die die Richtung zurückgibt, in der dein Ziel liegt. Wenn Norden 0° ist, dann sieht dein Ziel auf der Zeichnung aus wie 30° also muss der Kompass Dir eine 30 zrückmelden. Dann fahr einfach darauf zu und "guck" immer mal wieder auf den Kompass ob die Richtung noch stimmt. Siehe Wandern mit dem Kompass

Wenn du dich nicht auf den Kompass verlassen kannst, sieht es meiner Meinung nach schlecht aus, da dein Bot keine "Raumkenntnise", keine Orientierungshilfen und keine Orientierung hat. (Geh mal in einen dunklen Raum, dreh dich 10 Mal um dich selbst - wart ein wenig bis dir nicht mehr schwindelig ist - und lauf dann zur Tür...)
Selbst wenn deine Abstandsensoren dir sagen "das ist was" weis du nie in welche Richtung du guckst - selbst wenn du genau in die richtige Richtung schaust.

Lurchi
Woher weiß ich das der Winkel 30° Beträgt und wo sich der Punkt P befindet verrätst du mir das? Genau dazu brauche ich ja die Position von dem Roboter, und daran scheiterts.

Zitat Zitat von vohopri
Hallo rob,

in der Zeichnung steht: Dieser Winkel soll berechnet werden, anhand der Position des Roboters.

Du hast nicht geschrieben, was gegeben ist. Ich nehme einmal an, dass auch die Koordinaten von P gegebenn sind.

Der Winkel ist der Arcustangens von (XP-Xrobo)/(YP-Yrobo).
X Achse nach rechts, Y Achse nach oben, Winkel im Uhrzeigersinn wie Kompassrose.

Die Information über solche Aufgaben findet man im Wiki unter Trigonometrie.

grüsse,
Hannes
Ja, der Roboter weiß wo der Punkt P ist.
Er weiß nciht, welche koordinaten ER hat.
Ich weiß nciht, wie man die Koordinaten des Roboters berechnen kann anahand von 4 Sonars und ich weiß nciht, wie ich den Winkel eines Punktes R'RP bestimme (R' ist die Koordinate des Roboters , allerdings mit Y von R gleich Y Punkt P).
Wichtiger ist zuerst jedoch die Bestimmung der Position des Roboter anhand von 4 Sonars. Das Problem besteht nur darin, dass er dass auch machen soll, wenn er nciht in die "übliche" Richtung (also "vorne") schaut, sondern z.b nach links Hinten.

Ich werde mal den Link durchlesen und auch deine Formel durchgehen und schauen, ob es mir hilft.


Trozdem vielen dank und mfg skg-rob