ja der code ist der!!! ja die hoehe und abstand sind erstaml an anfang gegeben dann wird nurnoch der abstand durch das poti (AD-Wandler) verändert!


EDIT:
änderunegn in der knieberechnung:
Code:
'-------------- Knie ----------------------

Knie_zw_e = 0.015
Knie_zw_wi = Acos(knie_zw_e)

Knie_wi = Rad2deg(knie_zw_wi)

If Knie_wi < 45 Then Knie_wi = 45
If Knie_wi > 180 Then Knie_wi = 180
Kniea = 6400 / 180
Knieb = Kniea * Knie_wi
Servo(2) = 63200 - Knieb
das ergebnis ist dann wie es sein sollte 89°