Ich habe mein Program per Terminal getestet und leider der Robby hat ein paar Probleme mit dem ACS. Im ACS_LO Modus der Sensor meldet meistens gar keine Hindernisse so mein Programm denkt, dass das Hinderniss weiter entfernt liegt als es tatsächlich ist. (und die Kurve ist grösser so der Robby fährt einfach durch)