Ein m16 hat einfach mehr Pins. Dann kannst du, falls du es dir nochmal überlegen willst, sowas wie einen Sensor ans Bein basteln, der dir bestätigt, dass das Bein fest auf dem Boden steht. Dann musst du später zwar das board neu machen, kannst die Programmierung aber beibehalten.
Ich bin auch gerade dabei einen Hexapoden zu bauen, mache das mit einem m16 als motorsteuerung und einem m8 als haupt-Prozessor. Verbinde beide über I²C.

Gruß, Yaro