Hallo Thomas,


Hab leider nicht viel Zeit, daher kurz:


> Falls jemand einen Thread kennt wäre der link dazu schon sehr hilfreich.

Fällt mir jetzt so direkt keiner ein. Kann aber sein das das Thema schonmal diskutiert wurde... wenn dann ists aber länger her.


> Wo im Programmcode ist genau der Sollwert

mright_des_speed und mleft_des_speed sind die Sollwerte. des=desired
Also zu deutsch: gewünschte geschwindigkeit link/rechts.


> und was ist der vom Drehgeber gemessene Ist-Wert ?

mleft_speed und mright_speed


> Die Regelabweichung ist error_left und error_right

Ja.

> Und welche Variable ist die Stellgröße?

mleft_power / mright_power = der PWM Wert.
Der wird aber nochmal langsam nachgeregelt!
(im Timer Interrupt - ab Zeile 1560 - Soft PWM Adjustment - erst hier wird der richtige PWM Wert eingestellt)


> beim Geradeausfahren müssen beide Ketten so geregelt werden das sie gleichschnell laufen.
> Ist das im Programmcode auch so realisiert, oder funktioniert das anders ?

Das ist NICHT mit dem Code in der RP6Lib implementiert worden.
Die Geschwindigkeit beider Ketten wird unabhängig voneinander eingeregelt. Das hat schon relativ gut funktioniert (im Vergleich zu Robotern mit normalem zweirad Antrieb... ).

Hier müsste man einen dritten Regler einführen, der die beiden Geschwindigkeiten aneinander angleicht.

Das geht alles (hab ich auch selbst schonmal gemacht - bei einem anderen Roboter) - aber Du solltest erstmal die Motorregelung der RP6Library ansich verstanden haben bevor Du Dich an sowas heranwagst...

MfG,
SlyD