Du solltest halt VERSCHIEDENE PWM Werte ausprobieren.
20 und 50 auch - aber eben auch 70, 90, 120 (120 nur zum Schluss testen wenn alle anderen Stufen gut funktionieren).

Direkt anleuchten sollte man die Encoder natürlich nicht - dann schon lieber eine kleine Schreibtischlampe die man auf eine Wand irgendwo hinter dem Roboter anleuchtet (also diffuses Licht) - im Roboterchassis ist es nach dem wieder zusammenbauen halt auch ziemlich dunkel, deshalb muss man diese Bedingungen halbwegs gut nachbilden...

MfG,
SlyD