Schönes Projekt; ich lese schon ne Zeitlang mit.
Ach, nun muss ich mal meine Bedenken (nach eigenen Erfahrungen) vorlegen.Zitat von Osser
ABER: das ist etwas langatmig >> also lieber nicht wirklich alles lesen << (Punkt 6 reicht *gg*). Warum schreib ich es trotzdem? Ne CNC muss bei Schrägen oder Kurven möglichst die theoretisch gewünschte Synchronizität der verschiedenen Achsen gewährleisten um messbare Abweichungen von der gewünschten Kontur zu vermeiden. WENN da ein Motor auch nur Millisekunden (vermutlich eben sogar Mikrosekunden) anders reagiert als ein anderer - ist das, zumindest bei meinen Antriebsmotoren des Minid0, messbar.
Ich hatte die Motorregelung meiner rollenden Coladose mit zwei UNabhängigen, zeitlich versetzten Regelungsroutinen (Taktung 100 Hz für JEDE der beiden Routinen, die aber gegeneinander versetzt laufen) überprüft, weil ich keinen einwandfreien Geradlauf erreichen konnte. Insbes. der Anlauf zeigte einen Versatz. Hintergrund sind die steilen Beschleunigungen der DC-Motoren bei Geschwindigkeitssprüngen.
Hardware: ATmega1284p, Minimotörchen aus Billigstservo, Software: C.
Und so war - etwas gerafft - mein Weg zur Erkenntnis:
1. der Wunsch
2. noch immer Wunsch
3. erste Be-merkungen
4. im Rahmen des Möglichen gleichzeitig (also ein paar µs-Bruchteile hintereinander)
5. Stochern im Sprung-Nebel
6. erste Klarheit/en
Wie erwähnt - es geht hier nur um die bestmögliche "Gleichzeitigkeit" der Motörchen bei meinem MiniD0. Das zeigte eben schon deutliche Probleme beim Beschleunigen, obwohl - wenn weitgehend unbeschleunigt - ein guter Geradauslauf möglich ist.
Vielleicht nützt Dir der Hinweis etwas? Und - sorry für die Langatmigkeit.
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