CNC mit Gleichstrommotoren

[Osser]

Hi Langkieler,
kaum ist ein Monat vergangen schon kommt die Antwort. Irgentwie hab ich keine Benachrichtigung erhalten das eine neue Antwort im Thread eingegangen ist....

...wie bringst Du ggf. die mechanische Kennlinie Deines Antriebs, soweit bekannt, in die Positionierung ein?

Ich habe einfach Quadrate gefräst mit bekannten Abmaßen und mit einer Schieblehre nachgemessen. Die Maße waren so weit ich mich erinnere nahe am SOLL, aber natürlich nicht völlig Exakt.
Die Kenngrößen werden über Parameter der Steuerung im UI (User Interface) via VT525 Terminal eingegeben. Das UI was Du hier siehst läuft auf dem PC und emuliert einen VT525 Terminal.
Die Steuerung sendet dann die Escape-Sequenzen via RS232 im Digital Equipment VT525 Dialekt an das Terminal und rendert so das UI.
Das Terminal ist natürlich auch selbst geschrieben wie alles in/an der CNC-Maschine.


Eingabe von Achsparametern via VT525 Terminal (Threadbeitrag)
https://www.roboternetz.de/community...l=1#post437161

Für jede Achse gibt es ein Parameterset:

Kp, Ki, Kd, Kv das ist denke ich klar
PWM MIN F minimale PWM Frequenz "forward"; 0=ignorieren
PWM MIN B minimal PWM Frequenz "backward"; 0=ignorieren
AXE DIR Positive Richtung der Achse (vorwärts +1/rückwärts -1)
UKS Umkehrspiel der Achse (Spiel im Spindel/Mutter Verbund)

und in den globalen Parametern wird das Folgende eingestellt:

SA Schleppabstand; Vorlaufwert der programmierten NC-Programm Position zur wirklichen Verfahrposition
TS Timeout Schleppabstand; Legt den Schwellenwert fest bis ein Fehler erkannt wird
EF Error Flag; Counter der angibt wann die Steuerung mit einem Regelfehler aussteigen soll.
PWM_MAX Der obere Grenzfrequenz für PWM; War wegen den Optokopplern nötig, da die bei einer bestimmten Frequenz aussteigen.
SPI WRD SPI write delay; Der zweite Atmega kontrolliert die Achspositionenen und braucht halt etwas bis er fertig ist.
SPI SPEED Damit wird die Übertragungsfrequenz zum zweiten ATMega eingestellt (0=Max Speed)
EENC SNAPD External Encoder Snapshot Delay; Finetuning beim lesen der einzelnen Koordinatendaten (X,Y,Z)

Die µC sind mit meiner selbstgeschriebenen IDE programmiert und geflasht(Mein Blog):
http://www.secius.com/AsuroFlash/archives/28


Der Blog zur IDE
https://www.roboternetz.de/community...u-Flashnnn-exe


Gruss,
Osser