CNC mit Gleichstrommotoren

[Osser]

Hi Peter,

Olli(Alias Osser) ist noch immer am Ball...

Zu deinen Fragen:
1) Der Encoder liefert 120*4==480 Schritte wenn man Ihn voll auswertet.
2) Mit Lastdämpfung muss ich das noch testen, aber mit den richtigen Kv, Kp, Ki Parametern wohl ähnlich wie jetzt unbelastet. Im unbelasteten Zustand schwingt er noch etwas um den Zielpunkt herum (siehe altes Video hier unten).
3) Er steuert gegen, da die Regelung ja nie ausgeschaltet wird, ausser man zieht den Stecker raus
4) Das Drehmoment ist ~1Nm am Abtrieb lt. Conrad 222363-62, gemessen hab ichs nicht.
5) Falls die Motoren wider Erwarten nicht geeignet sind werd ich wohl BLC's einsetzen. Akkuschraubermotoren sind aber evtl auch eine gute Idee.
6) Als Steuerung hab ich eine zweilagige Regelung. Die innere regelt die Geschwindigkeit, die äussere regelt die Position.
Der Wegintegrator gibt eine Position im Zeitbereich vor, also basierend auf der vorgegebenen Geschwindigkeit und dem momentanen Element das bearbeitet wird (Linie, Bogen). Ich hab hierzu ein kleines Testproggi geschrieben in C++ um die Integratorlogik im Simulator testen zu können.

http://secius.com/fileadmin/media/cnc_MOV06093.mp4
(Video Lageregelung die noch im Zielbereich schwingt)

Zum Download des Simulator für NC-Integrator
Im Tab "NC Tests":
- auf "Draw NC Path" clicken um den Pfadaufbau zu simulieren
- auf "Circle Test" clicken um den Pfadaufbau eines 1/4 Kreises zu sehen



Gruss,

Olli

[edit 091117]: video vergrössert