Hallo,
ich habe schon mal vor Jahren eine funktionierende CNC Fräse mit Steppern gebaut. Allerdings waren hochwertige Motoren sowie eine gescheite Stepperkarte damals für mich unerschwinglich (ich benutzte die Stepperkarte vom großen C mit 800mA Leistung) darum musste ich die Stepper untersetzen, und alle Verfahrwege waren quälend langsam. Deshalb verschwand das Projekt für nunmehr 7 Jahre im Keller. Damals hatte ich auch noch keine Ahnung von µC, PWM, Servomotoren...

Nun habe ich praktischerweise diesen Fred gefunden, und möchte mich gleich mal beteiligen.

Vor einiger Zeit dachte ich nämlich daran die Fräse zu reaktivieren, und auf Servos umzubauen, was in meinem Kopf bereits fertig ist

Allerdings macht mir die Syncronisation der Achsen noch Kopfschmerzen.
Ich dachte an folgende Vorgehensweise:
z.B. Möchte ich eine 45° Diagonale fräsen.
Also sagt der µC dem Servo X: "Fahre du mit 100% PWM soundsoviel Einheiten vor, stoppe dann." zum Servo Y: "Fahre du gleichzeitig mit 100% PWM gleichviel Einheiten vor, stoppe dann."

Also fahren beide los, aber aus welchen Gründen auch immer ist einer der Motore etwas langsamer. Das Ergebnis würde dann irgendwie so aussehen:

Bild hier  

Rot= gewünschte Gerade
Grün= tatsächlich gefahrene Strecke

Meine Lösung wäre es wenn alle Motore in regelmäßigen Abständen auf deren Position abgefragt werden, und entsprechende Korrekturwerte an sie gesendet würden.
Also: "Motor X ist etwas langsamer als Motor Y, deshalb sollte Motor Y bis zur nächsten Abfrage mit 10% weniger Leistung fahren, also Motor Y = 90% PWM, Motor X 100% PWM". Diese Werte werden dann immer wieder Aktualisiert, und Korrigiert. Dann würde das Ergebnis in etwa so aussehen:

Bild hier  

Wenn man nun dies sehr fein einstellen Würde könnte man eine ausreichend genaue Gerade erzeugen.
Eine weitere Achse kann man ja auf das gleiche Prinzip einflechten.

Hast du eine Lösung für dieses Problem?

MfG, Michael