Hexabob

[HannoHupmann]

Ich hab bei meinem LiPo nachgemessen, der kommt voll auf knapp 8,4V also deutlich über die 6V.

zu 1) Ihr (und ich habs nachgerechnet) habt doch schona ausgerechnet, dass ihr bis auf 74Ncm kommt und das packt dann der Servo mit 35Ncm nicht mehr. Natürlich ist das auch der Extremwert und im Mittel wird man sich bei der Hälfte der Belastung bewegen (35Ncm). Jetzt liegen eure Servos aber schon hart an der Leistungsgrenze und wehe ihr wollt mal mehr als 35Ncm belasten. (Ich verwende die HS-457HB von HiTec mit 54Ncm). Außerdem würde eure Berechnung festsetzten, dass ihr nichts mehr auf den Hexa bauen dürft (also keine Sensoren oder weitere Servos o.ä.).

Jetzt zur Logikspannung. Mit was nachgemessen? Mit nem Multimeter? Am besten Digital? Da geb ich dir recht wirst du gar nichts sehen, die sind zu langsam fürs Messen. Ich hab meinen Hexa für diese Messung ins Labor getragen und mir die Spannung mal mit dem Oszi angesehen und damit kann man deutlich sehen wie die Spannung kurzzeitig einbricht, wenn die Servos starten. Wenn es schlecht läuft, ziehen die Servos die Spannung unter 5V (dieser Effekt wird natürlich verstärkt, wenn der Servo unter Last startet sprich der Hexa sich auch noch selbst aufrichten soll).

@ikarus_177 es geht auch ohne Metallservohörner, völlig richtig. Aber wenn es um genauigkeit der Beinbewegung geht, dann kommt man um Servohörner aus Metall nicht herum. Ich hab lange Zeit mit Plastikhörnern gearbeitet aber jetzt bin ich umgestiegen. Dein Hexa hat auch Gegenlager, daher benötigt er die Metallversion nicht zwingend (außerdem sind deine Servos deutlich Hochwertiger und haben wenn ich es richtig sehe bereits ein Metallservohorn bzw. das Gegenstück). Im hier vorliegenden Fall werden die Querkräfte der Beine aber direkt auf den Servoflansch übertragen und dann gibts ganz schnell ein ordentliches Lagerspiel.

[Da_Vinci13]

PS: Uaaaa Plexiglas wer noch Plexiglas verarbeitet ist selbst schuld ich kann nur jedem davon abraten. Es gibt so ein tolles Alternativmaterial und dafür findet man auch nen "Schmied" (unseren Klingon77 z.B. der macht dir alles daraus).

Hi,
Warum ist dann Plexiglas so schlecht? Ich arbeite zurzeit auch mit Plexiglas und einer Stichsäge... am Anfang war das Problem das das Plexiglas immer schmolz, weil die Stichsäge so heiss wurde... danach hab ich den Verpackungsplastik daran gelassen und das Plexiglas schmolz nicht mehr... weiss zwar auch nicht warum... und der Verpackungsplastik ist super dünn also man bemerkt ihn nicht mal beim sägen... dazu kann man noch mit Wasserfestem Filzstift einzeichnen wo man sägen will...
Oder wird sich der Nachteil von Plexiglas erst noch bemerkt bar machen?


Darf ich auch gleich noch eine frage zu den Servos stellen?
Kann man die 5 Euro Servos vom conrad für die Hüftservos (Die Servos, welche von oben gesehen das Bein vor und zurück bewegt) einnsetzen? Denn dort hats ja so gut wie gar keine Last? Ich hab gesehen, dass Hanno auch für ein Gelenk diese Servos verwendet hat...

Grüsse!

[oberallgeier]

... Warum ist dann Plexiglas so schlecht ...

Kunststoffe (auch Kleber und Klebverbindungen) leiden manchmal unter Beurteilungen, die daher kommen, dass man sie nicht spezifikationsgerecht einsetzt oder, fast noch schlimmer, dass man nicht kunststoffgerecht konstruiert. Da die mechanischen Eigenschaften von Kunststoffen ziemlich variieren, ist auch ihre konstruktive Verwendbarkeit recht variabel. Wenn PMMA so schlecht wäre, würde es Röhm wohl nicht mehr verkaufen *ggggg*.

[thewulf00]

Hanno schießt hier über das Ziel weit hinaus. Er kritisiert scharf und zuviel, leider. Einiges ist aber wahr.

Fangen wir vorn an:
- Die Geschichte, die ihr erzählt habt, ist nett...
- Ich würde auch mit günstigen Servos anfangen.
- Die Teile sind sehr nett. Professionell geschnitten, und gut geplant. Sie gefallen mir gut.
- Plexiglas ist ein tolles Material! Ich würde es nicht verwenden, aber das liegt an meinen Vorlieben der Bearbeitung. Genau wie Oberallgeier sagte.
- Könntet ihr uns noch etwas mehr über euer Material erzählen?
- Ein Gewicht von nur 1,4 kg? Gute Arbeit!
- Den Spannungseinbruch während der Servolaufzeit darf man nicht unterschätzen und sollte man nur mit einem Oszi messen.
- Das Speisen aus einer Spannungsquelle ist, wie Hanno sagte, anspruchsvoll für den Elektronikdesigner, aber nicht unmöglich. Aber ohne eine Gütemessung (mitm Oszi) glaubt euch keiner, dass es stabil läuft.
- Bitte keine BMP-Bilder mehr anhängen. Das sind Datenformate aus der EDV-Steinzeit und fürs Internet nicht geeignet.

Fazit:
Für Schüler (also finanziell eingeschränkt und mit wenig Fachwissen) ein super und hervorragend umgesetztes Projekt.

Meine Empfehlung:
- Umstieg auf C... Dann lernt ihr noch was^^
- Erstmal das Laufen beibringen, erst dann kann sich BOB sehen lassen.

[HannoHupmann]

Falls noch nicht durchgedrungen, hier nochmal zur Auffrischung. Plexiglas splittert gerne und bricht auch gern. Besser man verwendet Lexan bzw. Polycarbonat (beides das gleiche nur einmal als Markenname). Vorteil von Lexan gegenüber Plexiglas ist, dass es deutlich zäher ist nicht splittert. Verarbeiten lässt es sich genauso gut (sogar Fräsen) und es ist dabei auch noch Warmverformbar.
Ich verwende nur noch Lexan (oder eben Dibond was auch ein klasse Material ist). Einziger Vorteil von Plexiglas es ist (noch) ein bischen billiger als Lexan. (übrigens diese "Scheiben" beim Eishocky sind z.B. aus Lexan, die sollten ja nicht splittern wenn der Puck dagegen knallt, wärend die CDs aus Plexiglas gefertig werden. Brecht davon mal eine auseinander und ihr wisst was ich meine. Lexan kann man nicht so recht "brechen" nur verbiegen und abreißen)

Mit günstigen Servos anfangen ist genau der Fehler, den viele Hexabot Bastler machen und dann später teure Servos nachkaufen, den leider sind gerade die billigen Servos auch wirklich billig in ihrer Verarbeitung und Qualität.

Für die Hüfte, könnte man billige verwenden (ich verwende selbst hier bereits teure), erkauft sich dann aber, dass die Servos unterschiedlich sind.

So jetzt noch ein paar Worte generell, oben steht Kritik erwünscht und daher kritisiere ich jetzt gnadenlos. Gibt ja schon genug die das Projekt loben, daher nehm ich es mir jetzt einfach mal heraus alles aufzuzählen was nicht gut ist.

[thewulf00]

Ja, ich verwende auch Makrolon (Polycarbonat) und liebe es. Woher beziehst Du Deine Platten (Lexan und Dibond)? Verformst Du sie?

Ich hab einmal jemandem vormachen wollen, dass man CDs nicht zerbrechen kann und hab sie zwischen Daumen und den restlichen Fingern verbogen. Als sie zerbarst, gabs einen ungeheuren Saustall. Überall lag was davon. -.-

So jetzt noch ein paar Worte generell, oben steht Kritik erwünscht und daher kritisiere ich jetzt gnadenlos. Gibt ja schon genug die das Projekt loben, daher nehm ich es mir jetzt einfach mal heraus alles aufzuzählen was nicht gut ist.

Ja, das machste gern, was?

[MeckPommER]

Durch Lob allein wird keiner besser. Ich habe zu Anfang auch Billigservos in meinen Botbeinen verbaut. Kommentare damals: nun ja ... vielleicht ok ... versuchs halt mal ... Heute sind wir schlauer, und wenn wir jemandem sagen "Finger weg vom Billigsch...", dann nicht um ihn niederzumachen, sondern um vor unsinnigen Ausgaben zu bewahren.

Grade als Schülerprojekt sollte man mit seinen finanziellen Mitteln sparsam umgehen und für mich bedeutet dies nicht, billige Servos zu kaufen, sondern bessere Servos zu kaufen und ggf. zu sparen und langsamer zu bauen.

Ein fertiger Bot, der aufgrund der zappeligen Servos wackelt und ungenau geht ist stets unbefriedigend. 5€ Servos sind nunmal auch nur 5€ Wert.

Bots (auch meiner) haben so die Eigenheit, mit der Zeit immer schwerer zu werden ^^ Hier noch ein Gegenlager, dort Elektronik und Akkus ... noch ein Sensörchen plus Elektronik ... da werden aus 1.4 Kg erschreckend schnell 2.x Kg ...

Aber nun ... für einen ersten Anfang finde ich den Bot wirklich erstmal sehr nice! Bin gespannt, wie es weitergeht wenn es an die Programmierung und das Laufen geht.

Man kann sowieso keinen mega-super-duper Hexapod aus dem Nichts stampfen. Es gibt da so viele Ecken und Kanten, das man erst am Ende des ersten Bots genügend Erfahrungen hat um einen Hexapod zu bauen

Gruß MeckPommER

[HannoHupmann]

@thewulf00 genau das mein ich. Ärgerlich vor allen wenn man gerade ein schönes Teil gesägt hat und dann noch ein Loch hineinbohren will und es zerspringt oder bekommt nen Riss. Bei Makrolon Lexan, Polycarbonat (alles das gleiche) passiert sowas nicht. Daher mein Hinweis: Fingerweg von Plexiglas!

Ich hab mir im Lauf der Zeit angewohnt gerade bei den Hexabots ein wenig kritischer zu sein und auch strenger, den hier wagt man sich in Bereich vor, die schnell teuer werden können. Wer da was bauen will sollte soviel Standfestigkeit haben um sich nicht durch mein fieses Mundwerk schon aus dem Konzept bringen zu lassen.
Und wenn ich dann lese, dass meine Ratschläge immernoch im ignoriert werden, dann wird der Ton gleich anders.
Ist ja nun nicht so, dass ich was kritisiere, was in der künstlerischen Freiheit liegt (z.B. ob mir die Beinform gefällt oder nicht).

@MeckPommER hehe genau das meinte ich und daher seh ich die 35Ncm auch sehr kritisch bzw. eng. Ich hab bei meinem sogar wieder Zeug herungeschraubt, da er mir zu schwer geworden ist.

[MeckPommER]

@HannoHupmann ich muss aber feststellen, das in letzter Zeit mehr und mehr geplante Hexapods auch wirklich gebaut werden. Wenn auch der Anteil der kompletten Eigenentwicklungen (Chassis, Elektronik) eher gesunken ist.

@JensK lasst euch ruhig Zeit mit dem Bauen. Aufbohren geht schnell, Zubohren ist schwer

Nach meinem ersten Pod war ich schlauer und habe den zweiten gebaut ... danach war ich dann noch schlauer, u.s.w. Mittlerweile ist Version 4 (wird ca. 7-8 Kg wiegen) in Planung und allein die Konstruktion der Beine dauert schon Monate.

Lasst euch Zeit, hört auf die Bedenken der erfahreneren Botbastler oder denkt zumindest intensiv über Einwände nach. Das Basteln ist doch ne schöne Sache, wen stört es, wenn ihr erst in einem Jahr fertig seid?

Wenn man versucht, zu schnell zu sein, achtet man auf viele Details nicht, wie z.B. den Unterschied zwischen den aufgedruckten Akkuspannungen und den tatsächlichen. So kann ein zu forsches Basteln schnell und ungewollt teuer werden.

Ich habe eine "Friedhofskiste". In diese packe ich alle Teile, die mir beim Basteln oder im Betrieb verendet sind. Ich kann nach drei Jahren voller Stolz sagen, das sich erst Teile für insgesamt unter 10 Euro in dieser Kiste befinden ... 2 LEDs, ein Spannungswandler, Kleinzeug und ein Schrittmotor-Treiber.
In ner anderen Kiste habe ich verendete Servos ... für mehr als 80 Euro.

Gruß MeckPommER

[thewulf00]

Wer da was bauen will sollte soviel Standfestigkeit haben um sich nicht durch mein fieses Mundwerk schon aus dem Konzept bringen zu lassen.

Da ist was dran.
Meistens führt das aber nicht zum Aufgeben des Projektes, sondern zum Rückzug aus diesem Forum...

Nach meinem ersten Pod war ich schlauer und habe den zweiten gebaut ... danach war ich dann noch schlauer, u.s.w. Mittlerweile ist Version 4 (wird ca. 7-8 Kg wiegen) in Planung und allein die Konstruktion der Beine dauert schon Monate.

Ja, das meine ich auch. Deshalb ist es doch ok, wenn deren Version 1 erstmal nur Billigservos enthält.
Wie gesagt, ich würde das ja auch so machen, falls ich einen Hexa bauen würde. (Darüber hinaus habe ich jede Menge Billigservos zuhause...)

wen stört es, wenn ihr erst in einem Jahr fertig seid?

Wenn ich wüsste, dass mein Projekt noch ein Jahr dauern wird, würde ich mir was andres suchen...

Ich kann nach drei Jahren voller Stolz sagen, das sich erst Teile für insgesamt unter 10 Euro in dieser Kiste befinden

Meine Kinnlade fiel in tiefer Bewunderung auf den Boden, bis ich weiter las:

In ner anderen Kiste habe ich verendete Servos ... für mehr als 80 Euro