Ihr glaubt es kaum. Aber wir leben noch.
Das Zittern der Servos hing mit der schlechten Stromversorgung zusammen. Wir entwickeln gerade eine Platine, mit der wir die Stromversorgung sauberer gestalten können.
Dazu aber eine Frage. Macht es Sinn für jedes Servo einen eigenen Spannungsregler zu nutzen?
Würden 18 von diesen auf die Platine setzen wollen:
https://www.reichelt.de/ICs-A-A-/-A-...&artnr=µA+7806
Oder ist das kompletter Schwachsinn?
lg
Linearregler in Kombination mit Akku ist generell ungünstig, denn die Eingangsspannung muss etwa mindestens 2V höher sein als die Ausgangsspannung. Zum einen kann der Akku wahrscheinlich unter diese Spannung fallen (2S-Lipo hat voll aufgeladen 8,4V, wenn er leer ist sind es aber nur noch ca. 6V), außerdem wird der Spannungsversatz einfach in Wärme umgewandelt. Nicht gerade sparsam. Besser dürfte es sich machen, einen BEC/SBEC zu verwenden. Der ist extra für den Betrieb mit Akkus gedacht und kann auch eine Menge Strom ab, je nach Typ. Hab auch schon welche für 20A gesehen, kostete auch gar nicht mal viel. Sind auch recht kompakt. Ich glaub, das war der hier. Da das Schaltregler sind, sind die auch sehr sparsam.
AI - Artificial Idiocy
Bevor man sich das überlegt, sollte man wissen, was die Servos für einen Strom wirklich ziehen. Das Problem mit der Servoversorgung ist ja allgegenwärtig. Wirkliche Messwerte sehe ich aber nirgendwo, es wird immer nur spekuliert. Dabei ist es nicht schwer, das zu messen: einen kleinen Widerstand als Shunt in die Versorgung und mit dem DSO mal den Strom eines Servos in allen Betriebszuständen aufzeichnen. Die Ergebnisse werden aber für jedes Servomodell unterschiedlich sein.Zitat von JensK
Außer dem von Geistesblitz genannten haben manche Regler noch eine unangenehme Eigenschaft: sie regeln brutal die Ausgangsspannung runter, wenn ein Übestrom auftritt. Die Wirkung kann dann eher schlimmer sein, als bei einer nur zu weichen Versorgung.
MfG Klebwax
Strom fließt auch durch krumme Drähte !
Moin,
vielen Dank für die Antworten.
Dann lesen wir uns mal in SBEC rein. Aber hört sich auf alle Fälle schon gut an.
lg
Für Servos verwendet man einen sogenannten SBEC, im prinzip ein Spannungsregler, aber ausgelegt für hohe Ströme (bis zu 25A). Damit lassen sich gerade Akkuspannungen zwischen 6,4V-15V sauber auf 6V bringen.
@Klebwax, stimmt nicht ganz, es gibt Messung und Untersuchungen, aber die werden gerne ignoriert oder nicht ernst genommen. Ich habe mich intensiv mit dem Thema beschäftigt und konnte herausfinden:
1) Ein Hexa kann leicht zwischen 7A bis 11A ziehen, je nach Belastung. Die meisten Netzteile sind hier zu schwach. Ich verwende jetzt ein Festspannungs Netzteil mit entsprechender Leistung.
2) Pufferkondensatoren helfen imens, wir reden hier aber nicht über 100nF oder 1000µF sondern über richtig dicke Kondensatoren. Es gibt Berechnungshilfen, aber als Größenordnung, mein Vinculum braucht 40.800µF als Puffer, damit bekomm ich die Spannung schön glatt gezogen! Zusätzlich sind pro Bein noch 1000µF als kleine Puffer direkt am Anschluss verbaut, die sind vermutlich aber unnötig.
3) Logikspannung und Servospannung sauber trennen (GND Verbindung nicht vergessen).
4) Trennen der Signalleitung vom Servo, es geht mit einem 100Ohm Widerstand, aber noch besser mit einem Optokoppler.
5) Sternverkabelung und dicke Kabelquerschnitte sind obligatorisch.
Das ist vermutlich nicht mit einer Sternverkabelung gemeint oder?
Ist Sternverkabelung eine Verkabelung, wo man mehrere Kabel für einen Stromweg benutzt? Oder liege ich damit falsch?
Bzw. Pro Bein eigene - + Versorgungsleitungen?
Wir probieren gerade mal ob wir mit Fritzing uns 2 schöne Platinen zaubern können. 1 für die Servos und eine für die Spannungspufferung mit den dicken Kondensatoren.
Danke für deinen Tipp HannoHupmann!
Der Thread hier darf gerne in den unfertigen Bereich verschoben werden...
@HannoHupmann: Macht es denn bei einer Kondensator-bank mehr Sinn mehrere gleich große Kondensatoren (so wie du 6x6,8mF) zu nehmen oder könnte es evtl besser sein noch kleinere Kapazitäten dazu zuschalten, um Spannungsspitzen mti verschieden Frequenzen besser abfangen zu können. Ich bin mir gerade nicht so sicher, ob wir Zugang zu 'nem Oszi haben.
Sternschaltung bedeutet, dass alles mit eigenen Leitungen versorgt wird. Der Sternpunkt für die Versorgung sollte dabei möglichst nah an der Energiequelle liegen. Der Vorteil daran liegt, dass eventuell anfallende Spannungen (jede Verzweigung ist ja auch irgendwie ein Spannungsteiler) minimal gehalten werden können. Sonst könnte es beispielsweise passieren, das Gnd überall auf einem anderen Potential liegt, da viel Strom hindurch fließt.
AI - Artificial Idiocy
Vielen Dank, Hanno. Genau das meinte ich: "kann leicht" und "zwischen 7A bis 11A" ist alles andere als ein Messwert. Messwert heißt für mich: zieht maximal x A.
Ich bin mit Servos nicht gut ausgestattet, kann daher nur Werte für einen Typ beisteuern. Es ist das Servo HK939MG von HobbyKing. Es ist eher eines von den kleinen: 22,5*11,5*24,6mm 12,5g 2,5kgcm Drehmoment und 0,14sec/60°. Für einen ersten Test hab ich mal die Strombegrenzung des Netzteils (5V) auf 1A gestellt. Da blitzte die Überstrom-LED beim Stellen schon auf (auf der Anzeige sieht man das nicht) . Eine genauere Messung ergab Stromspitzen von bis zu 1,8A. Man kann auch sehen, daß die Stromspitzen kurz nach dem Servopuls am größten sind. Bei einem baugleichen Digitalservo erkennt man deutlich die höhere PWM-Frequenz des Motors. Die Spitzen sind erkennbar niedriger (eher 1,5A), dafür ist der Strom gleichmäßiger über den Servozyklus verteilt. Soweit meine Überschlagsmessung
Wenn ich das jetzt mal versuche hochzurechnen komme ich hier schon auf ca. 30A. Nun werden nicht alle gleichzeitig den Anlaufstrom ziehen, aber 1A werden auch leicht erreicht, wenn man das Servo bremst. Die Klasse der von dir eingesetzten Servos hat wohl ein 3 bis 4 mal so großes Drehmoment. Wenn ich mal von einem besseren Wirkungsgrad bei größerer Bauform ausgehe, komme ich auf einen 2 bis 3 mal so großen Strom.
Das alles ist natürlich keine Messung, nur eine Schätzung. Da ich gar kein Projekt mit Servos, geschweige denn mit 18 Servos habe, kann ich ein Gesamtsystem auch nicht messen. Deine 7A bis 11A halte ich aber für zu niedrig angesetzt.
MfG Klebwax
Strom fließt auch durch krumme Drähte !
Danke für die Erklärung. So in der Art habe ich mir das auch vorgestellt.
Fließt dann hoffentlich richtig in unsere Platinenentwicklung und Verkabelung ein.
Beispielsweise so?
Spannungspuffer.
Ob 6 oder 8 müssen wir
erstmal testen.
Momentan kann ich das selber leider nicht testen, wieviel die Servos insgesamt ziehen, da ich weder ein Labornetzgerät habe noch die Möglichkeit meinen Akku anzuschließen. Ich muss jetzt mal das Spannungspufferboard und das Servoboard planen. Sobald die beiden fertig sind, kann ich mal mit Messungen anfangen.
Der SBEC Regler von Hobbyking mit 20A oder ein 25A... muss dann erstmal reichen.
Geändert von JensK (30.01.2015 um 12:13 Uhr)
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