Code:
while(true)
 {
  void task_bumpers(void) {}
 Bumper();
 }
Und Was soll das jetzt? Warum definierst Du task_bumpers mitten in der Main ein zweites Mal?

Ich kenn mich zwar nicht mit der Lib des RP6 aus, aber sind bumper_left und bumper_right nicht auch Funktionen, die Aufgerufen werden müssen?

MfG Mark