Das hilft mir auf jedenfall schon weiter. Das bedeutet sozusagen erst ist isum= Differenz und beim nächsten durchlauf ist es die alte abweichung plus die neue? und je nach dem wie sich die Differenz verändert, verändert sich auch isum und damit yi. Daraus folgt auch die Änderung der Gesamtkorrektur und schließlich der Geschwindigkeit, richtig?
Tja, bleibt nur das Problem, dass ich die Rechnung zu yi nicht verstehe, also die Werte, die eingesetzt werden.
Vielleicht ist das alles doch eine zu große Hürde im Moment.