isum ist der I-Anteil der Regelung. Im Idealfall ist die Abweichung 0, dann bleibt auch isum 0. Wenn nun eine konstante Abweichung da ist (z.B. +1), dann wird isum bei jedem Programmdurchlauf um 1 größer. Damit versucht der Roboter nun immer stärker die Abweichung auszugleichen. Je länger also die Störung anhält, desto stärker wird gegengesteuert. Zusammen mit dem D und dem P anteil erhält man dadurch eine Regelung die die Störung komplett wegbügelt. Hätte man den I anteil nicht, dann würde der Roboter das nicht schaffen, eine kleine Restabweichung wäre immer noch da.