Hi!
Also ich hab noch nie einen Asuro oder Linienfolger in den Fingern gehabt. Aber wenn ich mir diese Grafik hier angucke:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/fi...niensensor.gif (aus diesem Thread)
Dann kann ich folgendes
Macht das dann viel Sinn wenn ich die Abweichung dieser Werte einfach zu den Geschwindigkeiten addiere/subtrahiere?
Mit "Ja" beantworten. Denn anscheinend verhalten sich die Helligkeitssensoren linear (also auch proportional) zur Abweichung von der Linie (zumindest bis zu einem Abstand von 7mm).
Wenn ich das richtig verstanden hab kommt dann diese Proportionalitätsfaktor Kp ins Spiel oder?! (y(t)= Kp * e(t) )
e ist "differenz" und kp ist einfach nur ein Verstärkungs bzw. Abschwächungsfaktor. Wenn deine Differenz bspw. 1500 wäre, dann würdest du damit deine Motoren nicht regeln können. Du würdest für kp 0,1 einsetzen und schon kann deine Regelung (theoretisch) funktionieren. Es ist ein bisschen fummelei den richtigen Wert für kp herauszufinden.... Wenns schwingt ist er zu groß. Es gibt aber auch Wissenschaftszweige die sich mit der Dimensionierung der Regelparameter auseinandersetzen... Man kann sich mit der Theorie Jahrzehnte auseinandersetzen und einen 99.99% perfekten Regler errechnen, oder man machts einfach so wie es passt und bekommt nur einen 90% perfekten Regler.