Ich habe mir den Artikel schon angesehen, bei 7. steig ich aus ^^'

Also die Differenz ist ja die zwischen den Helligkeitswerten der Sensoren links und rechts. Macht das dann viel Sinn wenn ich die Abweichung dieser Werte einfach zu den Geschwindigkeiten addiere/subtrahiere?
Wenn ich das richtig verstanden hab kommt dann diese Proportionalitätsfaktor Kp ins Spiel oder?! (y(t)= Kp * e(t) )
Wenn ja, wie finde ich den heraus?