Hi,

also bei mir schafft ein Mega168 die Berechnung von 4 Beinen bis jetzt ohne Probleme und zur Zeit mit 8Mhz Der Code muss zwar noch bearbeitet werden aber dafür kann ich den µC auch auf 20Mhz takten.

Also von der Rechenleistung Packt das ein Mega8, problematisch wird die Auslastung bei der Servoansteuerung, hier wirst du dir Selber einen Code basteln müssen, da die Befehle die ich zur Servoansteuerung kenne nicht resourcen sparend sind.
Ich hab in meinem Code immer 8 Servos (1Port) zur gleichen Zeit geschaltet. so bin ich in 4ms mit der Servoansteuerung durch und hab noch 16ms Zeit zur Berechnung (eigentlich ca. 18ms, da die erste ms bei den Servos immer an ist und erst danach geschaltet wird).

Meinen Code könnte ich hochladen, aber der is in ASM und noch nicht formatiert.