Vom Systemkern her sind eigentlich alle kommerziellen Robotersteuerungen wie SPS Kerne designt. Alleine die feste Zykluszeit (Echzeitfähigkeit) ist wegen Notaus notwendig.
Wegen der Interaktion mit der Umgebung sind meist auch entsprechende Digitale und Analoge IO vorhanden die meist auch noch mit DIN konformen AWL Befehlen bedient werden.
Wobei der Prozessor einer SPS, grade bei kleineren Typen oft auch wieder ein handelsüblicher µc ist. Die KOP oder FUP Programme werden im PG in AWL umgewandelt und alsP-Code in den Speicher geladen.
Das Know How steckt im Interrupt gesteuerten Interpreter der im µc verankert ist um daraus eine SPS zu machen.