Für das Layoutprogramm Eagle gibt es eine SPS Schnittstelle und
irgendein Hersteller bitet für ~ rund 100 Euronen eine passende
Platine/Schaltung an. Ich selber habe aber keine Erfahrung damit,
ein Bekannter von mir der auch in der Industrie SPS Erfahrung gesammelt
hat, hat sich das vor kurzen Bestellt und scheint bis jetzt zufriden zu
sein.

Man kann in Eagle seine Schaltung erstellen und dann diereckt aus
dem Schaltplan heraus die SPS programmieren. Ich habe aber nicht
permanennten Kontackt mit meinen Bekannten und diese Minnisps
noch nicht aktiv erlebt, kann also nicht sagen ob die für Roboter
Steuerung wirklich geeignet ist. Immerhin, die Eagle Demo ist kostenlos
und man kann sich das ganze (ohne die Hardware) einmal unverbindlich
anschauen.

Gruß Richard