C ist anfangs eben nicht so ganz einfach. Man kommt aber doch relativ schnell rein, zumal man für den PRP6 ja schon mit ein paar wenigen Befehlen auskommt.
Die Grundlagen dazu werden ja schon in der Bedienungsanleitung zum RP6 recht gut erklärt und wenn man noch mehr über C wissen will, hilft z.B. das hier weiter: https://www.roboternetz.de/wissen/index.php/C-Tutorial