@Jepp: Dein Projekt sieht auch sehr nett aus. Interessante Ansätze.

Das Projekt habe ich mittlerweile auf SourceForge angefangen zu veröffentlichen. (Projektname: openbotsteer)
Eine grundlegende Beschreibung warum, was und wie soll es werden habe ich nicht erstellt. Aber mit Familie, Garten und Beruf bin ich einfach froh wenn ich an den Funktionen weiter machen kann.
Aber vom Rasenmähen bin ich ein wenig weg gekommen. Derzeit soll das Ding einfach gerade fahren, und wenn ein Hindernis auftaucht dieses nicht rammen.

Leider finde ich die Diskussion zum Thema "Triangulation" nicht mehr. Meine Grundidee war: Stelle eine Ultraschall-Bake auf, die ein Zeitsignal ausstrahlt und Empfange das Signal an drei Punkten auf dem Bot.
Daraus müsste sich Entfernung (ist die Differenz zwischen lokaler Zeit und dem Empfangenen Signal) und die Richtung (Versatz zwischen dem Signaleingang an den drei Messpunkten auf dem Bot) ermitteln lassen.
in der Theorie ist das einfach, aber geeignete Bauteile (die US Microfone müssen immer auf die Bake ausgerichtet sein) , Messgenauigkeit (Unterschiede in einem Zeitsignal zu ermitteln bei einem Abstand von ca. 20 cm zwischen den Microfonen...) und Umgebungprobleme (Schatten oder Echos) machen das ganze dann doch zu einer echten Herausforderung.