Ich will nicht auf alles eingehen, aber das Projekt hört sich schon mal recht interessant an (vor allem, wenn ich mir vorstelle, wie der RP6 versucht, über Rasen zu fahren ).

Als erstes wäre es angebracht, die Sachen die man ins Netz stellt, vor dem Hochladen nochmal zu lesen. Dann fallen nochmal Rechtschreib und Grammatikfehler auf und für die anderen wird es dann leichter lesbar.

So, nun zum eigentlichen Projekt.

Deinen Umsetzungsplan finde ich sinnvoll. Erstmal die Grundlagen schaffen und nicht alles auf einmal machen.
Inwieweit du deine einzelnen "Module" nochmal überarbeiten musst, wird sich zeigen. Je nach Fläche reichen vielleicht schon Odometrie und Fixpunkte zur verlässlichen Navigation.

Zu den Karten:
Vektorkarten zu verarbeiten ist wirklich aufwendig, davon würde ich auch Abstand halten. Eine reine Rasterkarte ist auch nicht das Richtige (wie du schon sagtest, viel Speicherbedarf). Zwar könnte man das Speicherproblem mit einer SD-Karte und ein wenig RAM lösen, aber es geht auch einfacher.
Überlege dir doch mal, ob du wirklich jeden Punkt in deiner Karte verzeichnen musst. Reicht es nicht schon, wenn du eine Liste von Punkten führst, die irgendwelche interessanten Sachen darstellen?
Der Speicherbedarf wäre sehr gering (zB.: ID,Art,posH,posV).
So könntest du Hindernisse, Zielpunkte etc. darstellen (eigentlich genau wie die POI's beim GPS).
Deine Position sollte dir ja bekannt sein. Dann brauchst du "nur" noch einen Algorithmus, der möglichst effizient die Abstände zu den einzelnen Punkten berechnet. Liegt ein Punkt innerhalb eines bestimmten Radius, wird ein Event ausgelöst und entsprechend reagiert.
Man könnte den Rechenbedarf weiter verringern, wenn man z.B. verschiedene Listen für verschiedene Zonen erstellt. Da gibt es sicher viele Möglichkeiten (und in Bibliotheken ganz viele schlaue Bücher ).

So, ich hoffe, das war so die Art Input, die du dir erhofft hast. Ich bin gespannt, wie du weitermachst und wünsche dir viel Erfolg.

Loki