Moin Finn,

bin selber Schüler (16 Jahre) und nehme jetzt seit 2006 am RoboCup Junior Rescue teil. Extra registriet das ich hier antworten kann

Ich rate auf jeden Fall vom GPS ab es ist viel zu ungenau. Denn selbst wenn du im freien bist ist eine Abweichung von mehreren Metern nicht ungewöhnlich das heißt neben dem Parcour oder auf dem Pacour = ziemlich unpraktisch.
Und da der RoboCup immer in einer Halle stattfindet ist das GPS signal noch ungenauer = noch schlechter. GPS ist eigentlich keine schlechte Idee allerdings wird es an der umsetzung scheitern.

Und aus meiner erfahrung kann ich sagen, dass beim Rescue Junior eine absolute Position in der Welt nicht nötig ist.

Aber zur Hinderniss/Wand Erkennung kann ich nur eine Mischen aus dem ebend genannten IR Sensor und "Stoßstange" (mit einem sensor links und rechts), empfehlen.
Bis jetzt hat sich die kombination aus Stoßstange,mit einem Bumper links und rechts, und einem US Sensor bewährt.

Ich hoffe ich konnte dir vllt ein wenig weiterhelfen

Ach und danke @HannoHupmann von diesem Sensor habe ich noch nichts gehört den werde ich mir sehr sicher Ordern und Testen ob er in der Praxis wirklich so nütlich ist wie er in der Theorie scheint.

Grüße, Steffke