@yaro mit einer Stossstange erfährt man auch nur, "angestossen" oder nicht. Das kann man mit einem US Sensor auch messen und sogar eine Kollision vermeiden bzw. vorher dem Hinderniss ausweichen. Mit einer Stossstange fährt man ungebremst gegen die Wand und bekommt dann die Meldung: "hier war ne Wand". Bei größeren, schwereren Robotern ist sowas unbedingt zu vermeiden.

Um eine Wand zu erkennen würde ich zwei Sharps empfehlen. Wenn beide eine Hinderniss melden ist es vermutlich eine Wand und in Kombination mit dem US erkennt man dann auch Hindernisse.

Oder natürlich sowas: http://www.totalrobots.com/infrared-...or-pi-668.html Damit bekommt man zurück ob nur eine LED (links oder rechts) das Hinderniss "sieht", das Hinderniss nur zwischen den LEDs liegt oder über den ganzen Bereich. http://www.totalrobots.com/media/pdf/irpd-v7.pdf