@HannoHupmann:
Für die Geschwindigkeitskontrolle dachte ich daran die Bewegung zur Zielposition in viele Zwischenschritte zu unterteilen und dazwischen ein sleep intervall definierter Länge zu legen.
Ich würde die Funktion, die die Bewegungen machen soll, in einem festen "Takt" aufrufen. Der Takt könnte z.B. auch Interrupt-getriggert sein.
Das ist besser, als Wartezeiten zwischen den Servopositionen einzulegen.
Eine weitere Feinabstimmung der Servogeschwindigkeit ist durch die Abstufung der Servopositionen möglich, d.h. ich kann die Positionen (im Takt, s.o.) jeweils um 1 verändern, natürlich aber auch um 2 oder 5 oder 10 und damit eine höhere Geschwindigkeit erreichen. Damit lassen sich Servos (bei gleichem Takt) unterschiedlich schnell zur Zielposition bewegen.

Gruß Dirk