Der MEGA32 hat sonst nicht viel zu tun, ab und an mal seinen AD Wandler auslesen und den Wert über I²C rausgeben. Was er mit den Servos machen soll bekommt er auch über I²C gesagt. D.h. es zum Beispiel dann: "Arm hoch" oder "Kopf drehen" und dann wird ein festes Programm ausgeführt.

Für mehr Aktionen müsste ich vermutlich noch mehr µC einbauen. Vielleicht ist das auch besser da ich mit den Ports langsam knapp werde und doch noch so einiges zu tun ist.