... habe das m32 board und weiß allerdings nicht wie ich die Lichtsensoren(adcLS und adcLR) abfrage oder benutze ...
Wenn du die M32 als I2C-Master nehmen willst, dann zeigt das Beispiel RP6Control_06_I2CMaster z.B., wie man alle Sensoren abfragt.

Da gibt es auch eine Funktion readLightSensors(void), die du dir genauer ansehen solltest.

Gruß Dirk