LUISE - LUftInhalierendes Saug Experiment (Saugroboter)

[kywalda]

Mit den neuen Rädern hat Luise jetzt auch "Phase-Quadratur Encoder" erhalten. Dazu habe ich jeweils zwei Gabellichtschranken nebeneinander geklebt. Die neuen Encoderscheiben mussten dadurch etwas grober ausfallen. Sie haben jetzt pro Umdrehund nur noch 9 High/Low Phasen (die alten hatten 12). Dadurch kann Luise jetzt aber auch die Drehrichtung erkennen und die Encoder-Ticks bei Rückwärtsdrehungen wieder abziehen.

Die Auswertung der Quadratursignale werde ich wahrscheinlich mit einer alten BasicStamp machen, von denen ich noch ein paar rumliegen habe. Bin im Netz auf einen prima Zusammenhang gestoßen, der im RN offensichtlich auch nicht betrachtet wurde:

von Scott Edwards

0     1    3     2     0  state
----> ----> ----> ---->    CW
 
0  _  1  _  1  _  0  _  0  B
  /     /     /     /                all 0->1 or 1->0
0  -  0  -  1  -  1  -  0  A 
  
 
 
0     1     3     2     0   state
 <---- <---- <---- <----    CCW
 
0  _  1  _  1  _  0  _  0   B
    \     \     \     \      all 0->0 or 1->1
0  -  0  -  1  -  1  -  0   A

Es zeigt sich nämlich, dass wenn man die Übergänge der Statusänderungen der beiden Encoder betrachtet, bei der Vorwärtsfahrt der Status des einen Encoders vor der Änderung IMMER genau invers zu dem aktuellen des anderen ist.
Bei der Rückwärtsfahrt sind die Zustände IMMER gleich.

Dies ermöglicht eine simple XOR Auswertung bei gleichzeitiger Filterung von Signalen die sich nur auf einem "Tick" abspielen (Ruckel der Räder auf der Stelle).