LUISE - LUftInhalierendes Saug Experiment (Saugroboter)

[kywalda]

Mitte letzter Woche kam der bei Ebay ersteigerte Sick PLS 101-312 an. Nachdem ich gepeilt hatte, das die seriellen Leitungen so angerschlossen werden:
SICK Pin 5 GND -> PC Pin 5 GND
SICK Pin 2 RXD -> PC Pin 3 TXD
SICK Pin 3 TXD -> PC Pin 2 RXD
konnte ich auch mit dem Sick -Konfigurationsprogramm auf meinen Laserscanner unter Windows zugreifen und konfigurieren.

Die nächste Herausforderung war der Zugriff von Linux aus:
Fast alle Beschreibungen und Tools aus dem Netz beziehen sich auf den Sick LMS und nicht auf den PLS (meistens wird gesagt, dass es keinen Unterschied gibt) - jedenfall ist mir der Zugriff (mit den LMS-Treibern) nicht direkt gelungen.
Zuerst habe ich mit den Treibern von PlayerStage probiert. Dann mit der sicktoolbox-1.0, dann mit LMSdemo.c, danach stundenlang versucht DROS-0.98 zu kompellieren (ohne Erfolg). Versucht habe ich auch noch zaza und Aria. Leider konnte ich keinem dieser Programme einen Output meines Lasers entlocken.
Schliesslich habe ich dann noch Carmen ausprobiert und habe mit diesen Einstellungen einem ersten Teilerfolg errungen (siehe Bild):

In der carmen/src/carmen.ini:

[b21]

base_type                  b21

# laser parameters

#laser_laser1_dev           /dev/cur60
laser_front_laser_dev      /dev/ttyS0
#laser_laser1_dev           /dev/ttyS0
#laser_laser1_type          PLS
laser_front_laser_type     PLS
laser_front_laser_baud          38400
laser_front_laser_resolution    0.5
laser_front_laser_fov           180
laser_front_laser_flipped       0
laser_front_laser_use_remission  no     # none / direct / normalized

laser_rear_laser_dev            none
laser_laser2_dev            none
laser_laser3_dev                none
laser_laser4_dev                none
laser_laser5_dev                none

dann das Carmen-System starten mit diesen Befehlen:

l-robot-01:~/carmen-0.7.4-beta/bin# ./central &
l-robot-01:~/carmen-0.7.4-beta/bin# ./param_daemon -r b21 ../data/freiburg.map &
l-robot-01:~/carmen-0.7.4-beta/bin# ./laser &

Der "laser" - Befehl hat glücklicheweise mit dieser Ausgabe geantwortet:

###########################################
INFO: select mode ..................... on
INFO: LASER type ...................... PLS
INFO: connect TTY /dev/ttyS0     ...... ok
INFO: set port param   9600:8E1 ....... ok
INFO: detect connected baudrate: ...... 9600
INFO: set LASER in config-mode ........ ok
INFO: set LASER baudrate to  38400 .... ok
INFO: using remission mode ............ none
INFO: start LASER continuous mode ..... ok
###########################################

Daraufhin habe ich mich getraut, unter X den Befehl "laserview" aufzurufen und wurde mit dem anhängenden Laserscann belohnt.

Das bisherige Fazit:
Luise wird mit Carmen statt PlayerStage laufen!