Ich möcte mich ersmal bei Euch allen für die positiven Antworten Danken.


Die Hand habe ich weitestgehend von Hand gebaut, da ich früher in der Schuhle auch Metallunterricht hatte, wo man ja den Umgang mit Messschieber, Feile und Co gelernt hatte. Für die Bohrungen Fingerglieder hab ich`ne MF70 von Proxxon.

Die Kosten liegen bei ca. 260€. Haubtsächlich durch die Ventile, die je 15€
das Stück kosten.

Zur Funktion.

Alle Finger auser der Daumen, werden nur ungefhär gesteuert. Sie haben Drucksensoren und sollen solange gebeugt werden( die Muskeln bekommen luft zugefürt) bis der Finger kontakt hat. danach schliesst das Ventil und der Finger verbleibt in seiner stellung, biss der Kontackt zum Objeckt abnimmt und der Druck am Drucksensor unter einer bestimmten Schwelle sinkt und somit der Befehl kommt derFinger nochmals zu beugen. Alle vier Finger werden auf dieser weise im Multiplexverefahren abgetasten. Soll die Hand loslassen, so hat jeder Finger auch ein eigenes Auslasventil. Also pro Finger ein Ventil Paar. Nur der Daumen soll gezieltPositioniert werden können(zum Teil getestet) um zB. einen der Finger gegenübergestelt zu werden.

Mommentan teste ich noch die Einzelnen Ellemente der Steuerrung durch,
die ich in Assembler schreibe, da ich mit dieser direckten Programmscprachedes Controllers die meiste Erfahrung habe.

Ich werde morgen nochwas reinstellen, da ich jetzt nicht alle Fragen beantworten kann. zB. die Sehnen in den Finger.

Danke nochmal an alle hier und bis morgen.

Devid[/fade]