Roberto du musst das mal bei gelegenheit Reinstellen, wenn Du die Muskeln vertig hast.
Nun denn.
Da es ja noch Fragen gibt, die ich noch nicht richtig beantwortete, möchte ich genauer hir mal erklären, wie ich den daumen Steuere. Dazu habe ich ein Bild Reingestellt. Wens klappt !!!
Der Daumen, wird im Grundgelenk wie gesagt mit nem Motor bewegt. Genauer gesagt mit nem 4,5 Volt DC-Motor. Mir währe zwar ein vergleichbarer Schrittmotor lieber, doch kenne ich in dieser Kategorie keinen. Natürlich werden sich hir einige fragen:" warum benutzt Du keinen Servo???" Ein Servo, dass von seinen Abmessungen in die Hand past, hat auch meist gerade nur so die Kraft den Daumen zu Bewegen. schliesslich stellt der Daumen einen grossen Gegenhebel dar. Und sogar mit Getriebe ergäntzt habe ich das Problem, dass der Arbeitsweg des Daumengrundgelenk und somit die Positionsmöglichkeiten, engegengesetzt zur zunehmenden Kraft, ja abnehmen.
Die Winkelposition des Daumens erfasse ich mit nem Poti.
Ein Problem ist, dass der Motor nach dem Abschalten etwas nach läuft, weshalb ich nicht die folle Auflösung von 10 Bit, des ADWandlers im Mega8 verwende. Ich habe die ca. 110 Crad breiten Gelekspielraum, des Daumens, erstmal auf eine 4Bit Auflösung begrenzt.
110 / 16stellen (4Bit) =6,875
Das habe ich durch eine Reienschaltung von einem Wiederstand (auch ein Poti) mit dem winkelmessenden Poti im Gelenk erreicht. Also einem Spannungsteiler. wenn einer das genauer wissen möchte, dann einfach nur hir fragen, Das muss ich noch erst Vorbereiten.
den Rest der Steuerungsproblematig, des nachlaufenden Motors, versuche ich durch PWM zu lösen. Beispiel. Der Daumen ist im Grundgelenk nur kurtz vor der Zielposition. Abdort soll dann nur noch Gepultzt der Motor angesteuert werden.
!!!
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