Gerade bei so kleiner Leistung lohnt sich eine diskrete Brücke kaum. Da kann man gut so etwas wie L6502 oder L298 nehmen.
Wenn schon mit diskret dann wohl mit logic level Fets an der GND seite und P-MOSFets and der 12 V Seite. Die logic level Fets kann man sirekt von Controller steuern, die P-Fets über eine Transistorstufe, so wie gezeigt, nur mit kleinerem Widerstand an der Basis. Die Probleme damit kann ich nicht nachvollziehen, das geht auch (nur) mit kleinerem Widerstand an der Basis. Der Pullup gehört an der µC Pin und nicht an die Basis, dann sind Pullup und Basiswiderstand relativ unabhängig zu wählen.

Für die Steuerung des P-FET braucht man dann auch keinen Pullup am Transistor, sondern einen pull down.