Nun ja der strom ist erstens sehr Typisch, also hat hohe stromspitzen.
Der momentan fließende Strom ist bei einem Servo konstant, also entweder 0A oder ~2A(Servoabhängig). Das Drehmoment ist proportional dazu wie lange der Strom fließt. wenn er durchgehend fließt ist das Drehmoment maximal. Also immer wenn der Servo ein neues Signal bekommt, lässt er den motor lo lange drehen bis er in der soll Richtung ist. Je mehr der Servo belastet ist desto weiter wird er in der impulspause ausgelenkt, desto länger muss nach dem nächsten Impuls ein Strom fließen, damit er wieder in de Sollposition ist. Also ist es schwer den Mittleren Gleichstrom durch die Servos zu messen.
Außerdem ist das Drehmoment nich gleich dem anpressdruck. Es Ist außerdem Abhängig von Trägheitsmoment des Beines während der Bewegung. Also wenn ich das Bein schnell bewege, messe ich ein Drehmoment, was ich allerding nicht von dem unterscheiden kann, welches ich im Stand habe.
Sicherlich, kann ich anhand meiner signalerzeugung feststelen, ob ich mich gerade bewege und ein Drehmoment anliegt, oder ob ich stehe und eines anliegt, aber mein ziet ist nuneinmal während der Bewegung festzustellen, ahh jetzt stehe ich auf, und jetzt stimmt der anpressdruck.
Daher wäre mir ine tatsächliche Messung der physikalischen Größe am liebsten.
Es stehen zwar schon ein paar ideen im Raum, aber ich habe gerade mal gesucht, und die beschaffung von verwendbaren elementen, piezzo, Dehnungsmessstreifen und ähnlichem ist gar nicht mal so einfach.

mfg WarChild