Wieso sollte man das Drehmoment nicht über den Strom den ein Servo zieht ableiten können? Die Elektronik braucht zwar auch Strom, fällt aber im Gegensatz zum Motor nicht ins Gewicht und ist auch annähernd gleichbleibend.
Das funktioniert systembedingt allerdings nur im Stillstand, wenn nur Halteströme fließen.
Induktive oder kapazitive Sensoren sind relativ einfach zu bauen, sind sehr genau (zb. kann man relative Änderungen im Femto-Farad Bereich ohne allzu großen Aufwand messen) und werden wie schon erwähnt auch erfolgreich in der Industrie eingesetzt.
Eine weitere Möglichkeit wären Piezo-Kristalle, die sind formstabil, kommen ohne bewegliche Teile aus und sind meines Wissens auch recht linear.

mfg