hi und willkommen im Forum \/

Dein Lösungsansatz sieht wirklich sehr interessant aus.

Ein paar Fragen und Anregungen:

Müssen es wirklich so viele Gelenke im Bein sein?
Bei Deiner momentanen Anordnung erinnert mich das eher an Finger als an Beine.
Im zweiten Bild Deines Eingangspostings kannst du schon fast den Boden des Robby´s berühren.
Das muß nicht sein. Weniger Gelenke tun es auch, denke ich und nebenbei vermindern sie Probleme (Reibung, Spiel).


Zur Anordnung der dritten Antriebsrichtung (zum Laufen) kannst Du das Bein soweit es bis jetzt gezeichnet ist auf eine Plattform setzten welche Du über zwei Punkte lagerst und dann drehst.
Etwas ähnliches hatte ich mir auch schon mal überlegt (allerdings ohne Deine elegante Beinkonstruktion \/ )


Weniger Beine erhöhen das Raumangebot im Korpus und vermindern die Probleme (Programmierung und Laufalgo).
Deine Mechanik sollte ausreichtend stabil sein um das anvisierte Gewicht auch auf drei Beinen zu tragen (3:3-Gang bei sechs Beinen).
Es wäre dann zwar keine "echte Spinne" würde aber ähnlich aussehen und für Deine Zwecke ausreichen.


Wo bekommst Du die Kugelumlaufspindeln und -muttern mit entsprechend kleinem Durchmesser her?
Ich habe auch schon länger danach gesucht und nichts passendes gefunden.
Selbst TR-Gewinde sind in kleinen Größen schwer aufzutreiben.


Eine Presspassung würde ich Dir für die Lagerung im Beinbereich nicht empfehlen. Die Reibung wäre unvertretbar hoch.
Eine Übergangspassung mit einer "flexieblen" Gleitlagerhülse z.B: aus Nitralon oder ähnlichem Werkstoff wäre da, glaube ich, besser geeignet.


Die Bleche für die Beine würde ich auch fräsen oder Lasern lassen.
Dabei natürlich ein Aufmaß für die Nachbearbeitung der Passungen (Reibahle?) lassen.


Um die Schwingungen, welche bei der Beinlänge unweigerlich im "Laufbetrieb" auftreten (Aufschaukeln des Korpus beim Laufen) etwas zu dämpfen würde ich die vorderen und hinteren Bleche eines Beinesegmentes (aus der Draufsicht berachtet) mit Hilfe von Verstrebungen (V-Form oder W-Form oder ähnlich diagonalesm versteifen.
Diese Elemente könnte man durch entsprechende Taschen in den Beinstrebe-Teilen sehr gut formschlüssig platzieren und dann mit einem guten Metallkleber miteinander verbinden.
Die Maßhaltigkeit der Beinelemente sollte dann nicht darunter leiden.

Die Bohrungen zur Aufnahme der Gleitlager werden dann nach dem Kleben als komplettes Element (im Verbund) gerieben.


Bin schon gespannt, wie es bei Dir weitergeht.
Das Projekt schaut, wie bereits geschrieben, sehr interessant aus und bietet bei entsprechender Doku (-arbeit) hier im Forum auch einen sehr hohen Lerneffekt für uns \/ ; möchte sagen:"Ich wünsche mir viele Bilder und gute Beschreibungen



liebe Grüße,

Klingon77