Hi Klingon77,

Den Hüftgelenks-Drehpunkt würde ich in die Mitte setzten; wie in Deinem ersten Foto.
Nun bin ich beileibe nicht das Matheass, könnte mir aber vorstellen das die zentrale Anordnung die spätere Rechenarbeit etwas mindert.
Ich rechne mit Matrizentransformationen (Denavit-Hartenberg) da ist des nur eine weitere Matrize, die man da einfach mit Multipliziert.

Aber des Bahnplanen wird dadurch sicher ned einfacher, da Stimme ich dir zu.

Ich bin noch am ausprobieren.

Bekommst Du bei einer Tragzahl für eine 3mm Spindel von ca. 90-120N keine Probleme mit der Lebensdauer?
Bedenke Den Hebelarm des Beines, den Kraftarm und das Gewicht?
Nun habe ich da nichts gerechnet; ist nur aus dem hohlen Bauch heraus.
Ich würde die 8mm Spindel nehmen. Die hält des dann schon her.

Ja, da ist mir nochwas bei der Berechnung aufgefallen:

Ganz gestreckt erhalte ich (Worst Case) bei 100 N Krafteinleitung 6 N (!) als resultierende, auf den Boden wirkende Kraft.
Für einen 10kg Robo müsste ich mit einem Bein (wieder Worst Case) 50 N tragen.

Benötige Kraft * Kraft pro 100 N = Faktor
50 N / 6 N = 8,3

Krafteinleitung * Faktor = Benötigte Krafteinleitung
100 N * 8,3 = 833 N

Formel für Gewindespindeln:
(Benötigte Krafteinleitung * Spindelsteigung) / (2* PI * Spindelwirkungsgrad) = Drehmoment

Spindelsteigung = 2 mm
Spindelwirkungsgrad von Kugelgewindetrieben: 70 - 80 %

(833 N * 0.002 m ) / ( 2 * 3,14 * 0,70) = 0.378 Nm ( = 38 Ncm)

Krafteinleitung / Getriebeuntersetzung = Motordrehmoment
0.378 Nm / 246 = 1.5 mNm ( = 0.15 Ncm)

Mit dem Wirkungsgrad aus Getriebe und Konstruktion:
0,6 * 0,6 = 0,36

0,15 Ncm / 0,36 = 0.42 Ncm


Wäre also kein Problem für dem Motor. (schafft zwischen 5 und 6 mNm)
Nur, dann muss mein Motor ziemlich hoch drehen, damit da am Schluss noch bisschen Bewegung rauskommt. (Riesige Untersetzung durch Getriebe und Spindel)

Und, ob des des Getriebe mitmacht ist so eine Frage. Da muss ich nochmal mit Faulhaber telefonieren.

Die IGUS-Buchsen kannte ich; habe mich aber noch nicht mit den zugehörigen Passungen beschäftigt.
Da kann ich mir schon vorstellen daß diese auch mit einer Übermaßpassung laufen.
Ja, denke auch

Hoffentlich macht sich das Losbrech-Moment nicht bemerkbar; sollte eigentlich bei entsprechend dünnen Achsen nicht das Problem sein...
Des hoffe ich auch...

Nun bin ich wirklich gespannt, wie es weiter geht.
Insbesonere der Aufbau der Mechanik und die detailierten Lösungsansätze.
Ja ich auch..

Was dann später in der Software und Elektronik passiert...
...da muß ich noch viel lernen (bin nur ein kleiner "Praktiker").
Oja, da kommt noch einiges auf mich zu!

Wie möchtest du die Hüftgelenks-Plattform antreiben?
* Zahnriemen (spielarm und in Grenzen elastisch)
* Schnecke (nicht leicht einzustellen und starr)
* Anlenkhebel (je nach Lagerung starr und recht genau oder elastisch. Erhöhter Rechenaufwand da nicht linearer Verlauf der Auslenkung)
* oder etwas was ich nun nicht bedacht habe?
Hmm, Schneckengetriebe oder über Zahnräder direkt angetrieben wäre schon eine gute Möglichkeit.
Ich weiß hald immer noch ned, wo ich die Motoren unterbringen möchte.
Aber da wird sich in den nächsten Tagen hoffentlich noch was ergeben!

Viele Grüße,
BigBear