Bitte gib mahl eine korrekte Llink zu dem roboter.net-con.net-Code dem du gefunden hast. Oder meinst du dies:

http://roboter.net-con.net/asuro/source/odotest1.html

Das hat mich aber nicht viel geholfen weil es nur die min und max Beleuchtungswerten misst und uber IR sendet. Deine Code hat ein Geschwindigkeits anpassung drin aber wird nie die Motorspeed wirklich geändert. Dabei redest du von vorwärtz und ruckwärtz Fahrt, aber da is auch kein Motorrichtung anderung commando. Dammit wirds sehr schwierig den fehler zu finden. Fur das klompletes Ubersicht brauchen wir (sönnst nur mich) denn kompleten Code den du vorher hattest. Ist da nichts in deine Müll-mappe?