Hallo,

wenn Du per Joysticks steuern möchtest, dann gehe ich davon aus, dass Du den Joystick sicher nicht auf dem Bot installierst. Also wirst Du sicher eine Funk, Bluethooth, WLan oder andere Verbindung herstellen. Wenn dem so ist, wirst Du da sicher auch externe Rechenkapazität zum Anschluss des Joysticks benötigen, wäre es in dem Falle nicht einfacher die MC’s auf dem Bot nur für die „vor Ort“ Funktionen zu integrieren und die Hauptrechenarbeit auszulagern. Dann wäre die Datenmenge auch nicht mehr so relevant, da Du sie extern ablegen könntest.
Ansonsten solltest Du dies schon ungefähr abschätzen, wenn ich annehme, dass Deine Radantriebe PWM gesteuert sind, wirst Du schon (je nach Radgröße und Infosequenz) recht häufig zwischenspeichern müssen um den genauen Verlauf annähernd zu erhalten. Wobei Schlupf und andere „Fehler“ schon eine Rolle spielen werden.
Ich habe dies bei meinem Kettenfahrzeug etwas einfacher, da dieses pro Kette nur begrenzt verschiedene Geschwindigkeiten hat und damit erst bei Änderung der Richtung, Stopp oder der Geschwindigkeit die Summe der Encoderimpulse gesichert werden muss. Das ganze habe ich auch über WLan gelöst und der 18F442 + Servokontroller dient mir vor Ort „nur“ um die Befehle auszuführen, die größeren Datenmengen der Encoder und Sensoren laufen in der Zentrale auf.
Siehe hier…
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...ht=asm5#326685

Gruß André