Hallo,
dieser Code hat sich bei mir sehr gut bewährt:

Code:
int main(void)
 {
 int x1,x2,y1,y2,l1,l2;
 unsigned int lineData[2];
  Init();
    MotorDir(FWD,FWD);

  while(1){
    FrontLED(OFF);
    LineData(lineData);
    x1=lineData[0];
    x2=lineData[1];
    FrontLED(ON);
    LineData(lineData);
    y1=lineData[0];
    y2=lineData[1];
    l1=y1-x1;
    l2=y2-x2;
    if (l1==l2){MotorSpeed(200,200);}
    if (l1<l2){MotorSpeed(0,170),BackLED(OFF,ON);}
    if (l1>l2){MotorSpeed(170,0),BackLED(ON,OFF);}
   }
  while(1)

  return(0);
}
mfg