@ WarChild

Der Bus ist 2*8 Bit breit: 8 Bit vom Master zu den Untercontrollern und 8 Bit zurück. Ein Bus a 8 Leitungen besteht aus jeweils 4 Datenleitungen und 4 Steuerleitungen. Programmiert ist der ganze Datentransfer in Assembler und ich erreiche Datenraten etwas über 1MBit bei absolut 0 Datenverlust. Das Protokoll ist so ausgelegt, das Sender- und Empfängercontroller nicht gleich getaktet sein müssen.

Ferner sind auf dem Bus noch 5V, 7.2V, 11.1V, Reset und zwei "freie" Leitungen.

Über diesem Bus geht alles an Daten, was mein Bot so verhackstückelt. GPS-Daten ebenso wie Bilder von den Kameras, Inhalte des 512KB-RAM, Gyrodaten, etc. Ich habe mir ein Protokoll geschnitzt, bei dem jede Funktionseinheit eine Gerätenummer hat, an die ich Daten senden, oder von der ich Daten empfangen kann.

Masterbrain meines Bots ist ein Atmega128. Ich achte aber darauf, das er möglichst wenig zu tun hat und nur gut vorverdaute Daten bekommt. So bekommt er z.B. vom Kameramodul keine Bilder zur Analyse, sondern gleich z.B. bei der Laserentfernungsmessung nur die Entfernung zum anvisierten Punkt.

Auf den Steckkarten sitzen stets Controller Atmega16, 32 oder 644 - eben damit die Controller noch genug IO-Pins für ihre Aufgaben zur Verfügung haben.

Gruß MeckPommER