Dank den Menschen im Labor habe ich nun einen funktionierenden PI-P Regler!

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Was auf den ersten Blick trivial wirkt war nicht ganz so einfach da der Schlitten nicht nur über die Position gereglt wird sondern auch über die Geschwindigkeit. Es wird also ständig die Drehgeschwindigkeit gemessen, und über einen PI Regler auf die Soll Geschwindigkeit geregelt.
Die Positionierung arbeiten dann nicht mit dem PWM Wert sondern mit dem Geschwindigkeitswert. Das ganze funktioniert so gut dass der Schlitten auch bremst.
Jetzt brauch ich "nur" noch eine vernüntige Mechanik!