im großen und ganzen klappt die Lokalisierung via Odometrie. Berücksichtigen sollte man Schlupf der Räder, schlechte Kalibrierung der Radsensoren.
Zur Kompensation sollte man unbedingt ein 2. unabhängiges Verfahren, z.B. über IR- und US-Sensoren vorsehen.Beispiele gibts hier ja genug.

Bei mir ist auf einem der Roboter lediglich ein Controller, der alle Sensoren ausliest und über Funk (von Roboterteile.de) an den PC schickt.
Ein Visual Basic-Programm liest die Datensätze an der COM1 und trägt die Positione des Robo in eine Raumkarte ein.. Das funktioniert ganz gut. Nun will ich mit einem 2. Verfahren die Position via Kamera triangulieren und immer mal Fehlanzeigen korrigieren.