Meine Erfahrungen mit odometrie sind recht gut. Am ersten sollst du das "E-Compass" programmieren. Da wird einfach die pulsen von L und R encoder gezahlt. Der differenz zwischen beide ist dan eine Mass für die Richtung (ein bische Rechenarbeit wo bei die Breite von Wheelbase wichtig ist). Für die position in 3 D zu wissen, ist ein SIN und COS berechnung notwendig. Nicht ideal für eine µ, aber notwendig. Geht eigenlich auch recht gut mit eine "LOOK_UP" tabelle. Dafur habe ich 256 Bytes in EEPROM reserviert. Die Formule ist einfach : X dif = Abstand*Cos(Alte Winkel - Neue Winkel)/2 Y-dif = Abstand*Sin(dif Winkel)/2.
Diese Berechnung macht du jeden 1 bis 5 cm, und dan X / Y werten addieren.
Ich kann auch mal meine code posten. Ist in C fur eine MEGA32. Robby hat 1.4 mm Weg/Encoderpuls.