Warum nimmst du nicht einen 6V Akkupack für die Servos (6V ist die Nennspannung. Wenn der Akku geladen ist, kann die Spannung bis zu 9V betragen!), und zapfst davon dann 5V ab mit einem Low-Drop Spannungsregler?
Der Hebelarm an den Servos ist bei Zweibeinern relativ gering, daher sollten die Servos das locker schaffen.