Also ich habe mir jetzt ca. 10 mal ein ADC Tutorial durchgelesen und glaube ich habe es verstanden (wenn ja dann ist das ja gar nicht soo schwer Bild   )

Code:
uint16_t ReadChannel(uint8_t mux)
{
  uint8_t i;
  uint16_t result;
 
  ADMUX = mux;                      // Kanal waehlen
  ADMUX |= (1<<REFS1) | (1<<REFS0); // interne Referenzspannung nutzen
 
  ADCSRA = (1<<ADEN) | (1<<ADPS1) | (1<<ADPS0);    // Frequenzvorteiler 
                               // setzen auf 8 (1) und ADC aktivieren (1)
 
  /* nach Aktivieren des ADC wird ein "Dummy-Readout" empfohlen, man liest
     also einen Wert und verwirft diesen, um den ADC "warmlaufen zu lassen" */
  ADCSRA |= (1<<ADSC);              // eine ADC-Wandlung 
  while ( ADCSRA & (1<<ADSC) ) {
     ;     // auf Abschluss der Konvertierung warten 
  }
  result = ADCW;  // ADCW muss einmal gelesen werden,
                  // sonst wird Ergebnis der nächsten Wandlung
                  // nicht übernommen.
 
  /* Eigentliche Messung - Mittelwert aus 4 aufeinanderfolgenden Wandlungen */
  result = 0; 
  for( i=0; i<4; i++ )
  {
    ADCSRA |= (1<<ADSC);            // eine Wandlung "single conversion"
    while ( ADCSRA & (1<<ADSC) ) {
      ;   // auf Abschluss der Konvertierung warten
    }
    result += ADCW;		    // Wandlungsergebnisse aufaddieren
  }
  ADCSRA &= ~(1<<ADEN);             // ADC deaktivieren (2)
 
  result /= 4;                     // Summe durch vier teilen = arithm. Mittelwert
 
  return result;
}
 
...
 
/* Beispielaufrufe: */
 
void foo(void)
{
  uint16_t adcval;
 
  adcval = ReadChannel(0); /* MUX-Bits auf 0b0000 -> Channel 0 */
  ...
  adcval = ReadChannel(2); /* MUX-Bits auf 0b0010 -> Channel 2 */
  ...
}

So in etwa könnte das dann auch in mein Programm eingebaut werden um die werte der Liniensensoren auszulesen .
Statt ReadChannel würde ich die Funktion z.B. Linie nennen
und die Werte von Linie(0) Linie(1) Linie(2) Linie(3) messen und verarbeiten (Reglung...)