Moin moin allerseits.
Die oft gestellte Frage wie sich ein Bot orientieren kann läßt mir
so recht keine Ruhe. Wegstrecken Messung ungenau, GPS noch
ungenauer, Laserscanner + Auswertung zu teuer, Baken nicht
Autonom u.s.w.
Wenn man sich so eine Optische Mouse näher ansieht ist dort
eine kleine 16x16 (?) Pixel Kamera verbaut und diese Kamera
macht eine Bildauswertung auf die Untergrund Bewegung.
Das sollte doch auch mit einer normalen Kamera auf dem Bot
montiert, möglich sein? Verschiebt sich ein kleiner ausgesuchter
Bildbereich aus dem aufgenommenen Hintergrund, sollte damit
auch der Mousezeiger oder eine Motorsteuerung machbar sein.
Es gibt ja auch Bildvermessung, also sollte auch eine Entferhnung
ermittelt werden können.
Meine Frage jetzt, warum hat das SO noch keiner versucht? Das ganze
große Bild muß ja nicht Ausgewertet werden ein kleiner Bereich sollte
ausreichen und die Bilddaten stehen gewöhnlich an fest vorgegebenen
Speicherstellen. Ich stelle mir z.B. vor aus den Farb oder Graustufenwerten
eines Bereiches einen Mittelwert zu bilden und bei einer gewissen Abweichung
in den Nachbarbereich gegensteuern.
Als Beispiel: http://wiki.unixboard.de/index.php/BMP
Hier einmal den Aufbau einer BMP, wenn man daraus eine Matrix abgreift
sollten sich Verschiebungen in dieser Matrix doch bemerkbar machen
und auswerten lassen?
Allerdings bin ich kein Profi in Bildverarbeitung und sehe das möglicherweise
etwas "zu grün".
Trotzdem würde ich mich freuen wenn dieses Thema aufgenommen und
Diskutiert würde, ich denke das dort einige Möglichkeiten zu finden sind.
Grüße Richard
wer sagt das dies noch keiner probiert hat?
Das Problem ist die Platform ...
Hab mal mit Bildverarbeitung am AVR rumgewerkelt,
per Sobel Kanten erkennen und verschiedene Suchalgorythmen
bei Auflösung von 320 x 240 in 32 Graustufen (waren mehr, habs dann
verringert) ... der Rechenaufwand und auch RAM-Bedarf für die Geschichte war
immens, deutlich über meiner gewählten Plattform.
Aber machbar.
Hab dann Richtung FPGA weitgergemacht, aber mangels Zeit da noch
keine vorzeigbaren Ergebnisse erzielt
Vor den Erfolg haben die Götter den Schweiß gesetzt
Hallo Richard,
wer sagt, dass es hier die Bestrebungen mit Kamera zu navigieren nicht gibt? Das Forum hat auch eine Suchfunktion und in meiner Signatur ist zur Zeit ein Link auf mein Projekt.
Da ich den Speicher- und Rechenaufwand von vornherein (zumindest für die Entwicklungsphase) als recht gross eingeschätzt habe, wie Vitis es auch in der Praxis erfahren hat, hab ich für die Entwicklungsphase, das System umgestülpt. Mein Pozessor steht auf dem Schreibtisch, die Kamera ist fix und die optischen Navigationsmarkierungen befinden sich auf dem Fahrzeug. Die grundlegenden Aufgaben der Navigation bleiben aber gleich. Später kann man die fertigen Algorithmen streamlinen, Kamera und Prozessor an Bord verstauen und die Markierungen fix in die Gegend pflanzen.
grüsse,
Hannes
Moin moin,
@ Viotis, ich habe Deine arbeiten über Kantenerkennung natürlich
gelesen. Ist allerdings schon etwas her. FPGA ist bei Bildverarbeitung
natürlich optimal, es sollen auch kostenlose (?) Testboards von
den Herstellern zu bekommen sein....
@Hannes, Durch Deinen schönen Thread bin ich wieder etwas
wach geworden.
Mein Problem ist eher das ich über 30 Jahre Soft wie Hardwaremäßig
Pausiert habe. Heute sind Reperaturen wenn überhaupt möglich, einfach
zu teuer. Heute wird einfach ausgetauscht.
Beispiel Aldi, alles was vom Kunden zurückkommt wird ohne Prüfung
ausgetauscht. Im Hauptlager gesammelt um dann per LKW auf die
Sondermüllkippe gekarrt zu werden......Da weint das Technikerherz!
Ich würde mich über Tip`s wo ich mich über die Grundlagen wie man
so etwas, vorerst möglichst einfach, einlesen kann.
Grüße Richard
Hallo nochmals,
danke für das Kompliment für meinen Thread.
Mit einem Tip zu Fachliteratur kann ich leider nicht dienen. Die betreffende Fachliteratur würde ich auch wahrscheinlich kaum verstehen, da mir der mathematische Hintergrund fehlt. Darum gehe ich auch sehr pragmatisch vor, ich gehe die Bitmap durch, berechne Farbdistanzen, reihe die Ergebnisse, werde dann noch mit der Umgebungsähnlichkeit gewichten und berechne den Schwerpunkt der gefundenen Fläche. Erstaunlicherweise zeigt sich, dass ich die Farbmarkierungen schon recht brauchbar orten kann.
Ich hoffe, du wendest dich auch diesem Thema zu, denn dann könnten wir in der Diskussion ein paar interessante Themen zur Bildanalyse erforschen.
Es ist auch meine Überzeugung, dass man mit optischer Navigation mittels Kamera im Bereich dieser kleinen Fahrzeuge die besten Ergebnisse mit minimalem Aufwand erhält.
grüsse,
Hannes
[quote="vohopri"
Mit einem Tip zu Fachliteratur kann ich leider nicht dienen. Die betreffende Fachliteratur würde ich auch wahrscheinlich kaum verstehen,
Erstaunlicherweise zeigt sich, dass ich die Farbmarkierungen schon recht brauchbar orten kann.
Da Deine Kamera wie bei den Fußballbot`s extern plaziert ist brauchst Du
das ganze Bild = große Datei, aber ganz klar SO könnte man auch einen
Rasenmäher super steuern! Ich war letztes Jahr auf der Bot Fussball DM
in Bremen. Absolut IRRE mit welcher Geschwindigkeit die kleinen Spieler
Per Kamera und laptopp übers Feld gehetzt sind.
Wenn die Kamera auf dem Bot sitzt sollten ein paar Bildbereiche für
eine Lageerkennung ausreichen. z.B. 4 4x4 Blöcke innen, 5x5 Blöcke
außen. Wandert der innere Block in einer Richtung in den äußeren
wird gegengesteuert.....Bei einer gewünschten Richtungsänderung werden
die Blöcke halt entsprechend verschoben, dadurch wird dann automatisch
"Gegengesteuert". SO mein "Hintergrund" Gedanke.
Ich hoffe, du wendest dich auch diesem Thema zu, denn dann könnten wir in der Diskussion ein paar interessante Themen zur Bildanalyse erforschen.
Ich versuche halt etwas zu lernen um letztendlich den Bot halbwegs
autonom agieren zu lassen.
Es ist auch meine Überzeugung, dass man mit optischer Navigation mittels Kamera im Bereich dieser kleinen Fahrzeuge die besten Ergebnisse mit minimalem Aufwand erhält.
Alles unter xyz k Euro scheint zur Zeit nicht geeignet einen vorgegebenen
Kurs auf großer Fläche +/- 3 cm genau zu halten. Ob das mittels
Bildverarbeitung zu realisieren ist? Aber es währe ein quasie "Multisensor".
grüsse,
Hannes[/quote]
Ich habe jetzt einma versucht in Deinem Text zu Antworten, ich hoffe das klappt?
Grüße Richard
Hallo Richard,
Nein, ich verarbeite immer nur den Bildteil, wo die Land- beziehungsweise Fahrzeugmarke erwartet wird.Da Deine Kamera wie bei den Fußballbot`s extern plaziert ist brauchst Du
das ganze Bild = große Datei
Hier kann ich dir nicht folgen, da du nicht schreibst, was in den Bildblöcken erfasst werden soll. Es wäre ohnedies leichter, du würdest dein Projekt einmal ausführlich und nachvollziehbar darstellen. Oder habe ich da einen Projektvorstellungsthread übersehen?4 4x4 Blöcke innen, 5x5 Blöcke
außen.
Ja genau, ich versuche auch zu lernen und das ist hoffentlich der Sinn von dem Forum.Ich versuche halt etwas zu lernen ...
+/-30 mm ist unnötig +/- 100 mm ist ein hohes, gutes Ziel. Wieviel Grad ein Pixel auflöst, das lässt sich für jede Kamera / Objektiv / Entfernungs Kombination ausrechnen. So teuer ist das Aufnehmen von ausreichend auflösenden Bildern nicht mehr. Wie gesagt, muss nicht das ganze Bild verarbeitet werden.Alles unter xyz k Euro scheint zur Zeit nicht geeignet einen vorgegebenen
Kurs auf großer Fläche +/- 3 cm genau zu halten
grüsse,
Hannes
hmmm ... also kostenlose Dev-Boards sind mir jetzt noch
nicht unter gekommen, haste da ne Quelle dafür?
Kann man immer brauchen
FPGA ist halt ne ganz andere Herangehensweise als
bei µC ... hab erst den Ansatz über VHDL gesucht,
aber das ist ne ganz andere Programmierweise als im
typischen zeilenweise Proggen in C oder Basic ...
Wie gesagt, bin da aber noch dran, dauert halt,
auch deswegen weil ich noch in ARM7
und auf AVR32 noch an dem Problem dran bin ... so recht
will der Knoten aber halt nicht platzen leider.
Vor den Erfolg haben die Götter den Schweiß gesetzt
ich schmeiss hier mal den "neuen" Atmega1284P in den raum, hab auch erstmal net schlecht geschaut als ich den ram gesehen habe ^_^
hab mir direkt mal einen organisiert ... aber bildverarbeitung werd ich wohl nicht damit machen ... ich bleib erstmal bei meinen webcontrollern
16K sind schon ne Menge, aber leider nicht genug.
Um nen Bot zu steuern brauchste schon n paar pixel
damit die Route nicht zu "grob" wird.
Das Problem ist ... nehmen wir mal an minimalste
Auflösung 320 x 240 4-Bit Graustufen ... dann sind das
schon 38400 Byte zu speichern für einen Frame.
Dann lässte nur mal noch die Kantenerkennung drüber laufen,
gibt dann nochmal ne 1-Bit Grafik, die 9600 Byte hat ...
Das ist dann mal der Bedarf um ein Bild zu puffern und
einmal bearbeiten. Den Puffer kannste ja löschen bzw.
mit dem nächsten Frame überschreiben, aber die Bearbeitungsergebnisse
musste halt mindestens 1mal zwischenspeichern um die Veränderung
rauszurechnen ... übereinstimmende Kanten suchen und die Bewegung
im Bild errechnen, daraus den Vektor der Bewegung der Kamera
errechnen ... die Rechenzeit geht noch, bei mir ging das
wärend der Übertragung des nächsten Frames nebenher
aber die Framerate war einfach zu niedrig ...
Auch n Kandidat für die Geschichten wär der neue XMega, bin
mal gespannt was der so drauf hat
Vor den Erfolg haben die Götter den Schweiß gesetzt
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