Ich hab mal vor einiger Zeit mal über Kameras, Stereobilder und Bildvermessung recherchiert. Mein Ideenspeicher gibt folgendes her:

Sünderhauf, N. & Protzel, P. (2006). Towards Using Sparse Bundle Adjustment for Robust Stereo Odometry in Outdoor Terrain. In Proc. of
Towards Autonomous Robotic Systems TAROS06, Guildford, UK, pp. 206–213.

Lässt sich in goggle suchen und den Artikel gibt es Online.
http://www.tu-chemnitz.de/etit/proau...iter/niko.html

Dort auch

Sünderhauf, N., Protzel, P. (2007). Stereo Odometry - A Review of Approaches. Technical Report 3/07

Vielleicht für den einen oder anderen ein Ansatzpunkt?
Auch wenn man nicht alles versteht.